PERANCANGAN ROBOT WALL FOLLOWER BERBASIS MIKROKONTROLER

GUNAWAN. Perancangan Robot Wall Follower Berbasis Mikrokontroler.(dibimbing oleh Muhammad Basri dan Alauddin Yunus).
Bidang robotika merupakan salah satu bidang yang perkembangannya sangat cepat. Ada beberapa jenis robot, salah satunnya adalah robot wall follower.Wall follower adalah salah satu metode navigasi itu digunakan untuk menelusuri permukaan dinding. Menggunakan Algoritma ini bertujuan untuk menjaga jarak robot dari dinding agar robot
tetap berada di tengah lintasan dan pertahankan posisi robot sejajar dengan dinding selama robot bergerak maju. Berdasarkan latar belakang, maka tujuan dari penelitian
adalah untuk mengetahui rancangan sistem mekanik robot wall follower. Metode penelitian ekperimental yakni perancangan sistem dan pembuatan alat sebagai penelitian dengan mengacu pada referensi yang telah ada.Data diperoleh dengan menguji sensor ultrasonik di berbagai jarak. Komponen yang digunakan yaitu Arduino Uno, L298N, Stepdown LM2596,Sensor ultrasonik HCSR 04,Tcrt 5000,LCD 12C,dan Motor. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengetahui rancangan algoritma pada robot wall follower dan pengaruh pengaruh perubahan nilai PWM terhadap kestabilan pergerakan robot wall follower.Hasil pengujian menunjukkan bahwa sensor ultrasonik memiliki
akurasi yang baik pada jarak yang terdekat dengan error yang rendahyaitu 0,1%, namun mengalami peningkatan error pada jarak yang lebih jauh yaitu 0,7%. Sistem kendali robot
secara umum mampu mengikuti dinding dengan baik, nilai PWM yang terlalu rendah (<90) menyebabakan robot sulit bergerak sedangkan nilai PWM yang terlalu tinggi (>140) menyebabkan robot sulit dikendalikan,yang menyebabkan peningkatan jumlah
tabrakan dan waktu tempuh yang lebih lama 47,28 detik.