KESEIMBANGAN ROBOT PENGANGKUT BARANG PADA JALAN MIRING

ACO YUDI SAPUTRA. Keseimbangan Robot Pengangkut Barang Pada
Jalan Miring (dibimbing oleh Muhammad Basri dan Alauddin Y.).Penelitian ini dilatarbelakangi oleh perkembangan inovasi pada dunia robotika yang saat ini terus bermunculan untuk mengembangkan robot yang dapat membantu dan mempermudah kengiatan manusia. Maka dari berbagai inovasi tersebut memunculkan ide untuk membuat robot beroda yang dapat mempertahankan stabilitas saat beroperasi di permukaan miring. Berdasarkan latar
belakang tersebut penelitian ini bertujuan untuk menganalisis dan mengembangkan robot pengangkut barang yang beroperasi di jalan miring dengan
berbagai sudut kemiringan. Sistem keseimbangan yang diusulkan menggunakan sensor gyroscope untuk mendeteksi kemiringan dan posisi robot secara real-time
dan dilengkapi modul bluetooth HC-05 sehingga robot dapat dikendalikan dari jarak yang cukup jauh. Dengan menggunakan metode R & D (research and
development). Melakukan perancangan sistem keseimbangan pada robot pengangkut barang untuk mengetahui selisih pembacaan sensor dengan sudut kemiringan jalan dan perubahan sudut putaran servo terhadap hasil pembacaan
sensor gyroscope dengan koneksi bluetooth untuk kontrol pergerakan robot. Data diperoleh dengan cara melakukan pengujian robot pada bidang dengan variasi
sudut kemiringan jalan dari 10° sampai 40° masing-masing pada sumbu x dan sumbu y. Adapun hasil penelitian yang diperoleh pada percobaan sumbu x dan
sumbu y dengan enam kali pengujian didapatkan nilai selisih terbesar 2° dan 1°. Hasil yang diperoleh dari perubahan sudut putaran servo terhadap hasil
pembacaan sensor mendekati pada garis lurus vertikal. Berdasarkan pengujian sistem secara keseluruhan dapat disimpulkan bahwa tingkat stabilitas robot tidak
mencapai akurasi dari sudut kemiringan jalan